SIMULACIONES NÚMERICAS DE DINÁMICA DE UN UAV

A la altura de nuestra Identidad

Ingeniería Aeronáutica

CONTENIDO

CAP I. Introducción 


I.1. Antecedentes..
I.2. Objetivo del Trabajo 


CAP II. Conceptos de Mecánica para Sistemas de Cuerpos Rígidos..


II.1. Introducción 
II.1.1. Mecánica..
II.1.2. Cuerpo Rígido 
II.1.3. Sistemas de Cuerpos Rígidos 
II.1.4. Ecuaciones de Movimiento 
II.2. Cinemática del Cuerpo Rígido:
II.2.1. Velocidad Angular y Aceleración Angular 
II.2.2. Rotación de Coordenadas..
II.2.3. Velocidad Angular y Rotación de Coordenadas.
II.2.4. Análisis Cinemático (Ecuaciones)
II.2.5. Coordenadas Generalizas y Restricciones
II.3. Dinámica del Cuerpo Rígido 
II.3.1. Introducción.
II.3.2. Teorema de Cantidad de Movimiento Lineal
II.3.3. Teorema de Cantidad de Movimiento Angular.
II.3.4. Mecánica Analítica 
II.3.5. Conclusión del Marco Teórico 


CAP III. Mecánica del Soporte 


III.1. Desarrollo de la Cinemática del Soporte.
III.1.1. Análisis del Vértice Nº1.
III.1.2. Análisis del Vértice Nº2.
III.1.3. Análisis del Vértice Nº3..
III.1.4. Análisis del Vértice Nº4..
III.2. Obtención de las Ecuaciones de Movimiento del Soporte.
III.2.1. Definición de Coordenadas Generalizadas..
III.2.2. Planteo de las Ecuaciones de Fuerza (Sin Amortiguamiento)..
III.2.3. Planteo de las Ecuaciones de Momento.
III.2.4. Obtención de las Ecuaciones Cinemáticas.
III.3. Integración Numérica de las Ecuaciones de Movimiento del Soporte.
III.3.1. Acondicionamiento del Problema
III.3.2. Método Predictor-Corrector [14]
III.4. Simulación en Matlab: Movimiento del Soporte 
III.4.1. Caso de Estudio Nº1 
III.4.2. Caso de Estudio Nº2 
III.4.3. Caso de Estudio Nº3 
III.4.4. Caso de Estudio Nº4 
III.4.5. Caso de Estudio Nº5 
III.4.6. Caso de Estudio Nº6 
III.4.7. Caso de Estudio Nº7 
III.4.8. Caso de Estudio Nº8 
III.4.9. Caso de Estudio Nº9 
III.4.10. Caso de Estudio Nº10 
III.4.11. Caso de Estudio Nº11 
III.4.12. Caso de Estudio Nº12 
III.4.13. Caso de Estudio Nº13 
III.4.14. Caso de Estudio Nº14 
III.4.15. Caso de Estudio Nº15 
III.5. Incorporación de Amortiguadores..
III.5.1. Desarrollo de las Nuevas Ecuaciones de Fuerza con Amortiguamiento . 104
III.5.2. Caso de Estudio Nº16 
III.5.3. Caso de Estudio Nº17 


CAP IV. Descripción del Movimiento del Vehículo 


IV.1. Desarrollo de la Expresión de Energía Cinética del Modelo Completo 
IV.1.1. Modelo de Análisis..
IV.1.2. Coordenadas Generalizadas...
IV.1.3. Definición de Vectores 
IV.1.4. Cálculo de Energía Cinética 
IV.2. Desarrollo de la Expresión de Energía Potencial del Modelo Completo.
IV.2.1. Energía Potencial Gravitatoria.
IV.2.2. Energía Potencial Elástica.
IV.2.3. Energía Potencial Total del Sistema 

IV.3. Desarrollo de las Expresiones de Cantidad de Movimiento del Modelo
Completo 
IV.3.1. Teorema de Cantidad de Movimiento Angular 
IV.3.2. Teorema de Cantidad de Movimiento Lineal 
IV.4. Desarrollo de las Ecuaciones de Lagrange para los Grados de Libertad Internos
del Sistema...
IV.4.1. Desarrollo de la Ecuación de Lagrange para el Grado de Libertad “
”.139
IV.4.2. Desarrollo de la Ecuación de Lagrange para el Grado de Libertad “

”.143
IV.5. Planteo y Resolución del Sistema de Ecuaciones Híbridas...
IV.5.1. Cantidad de Movimiento Lineal 
IV.5.2. Cantidad de Movimiento Angular 
IV.5.3. Ecuación de Lagrange para el Grado de Libertad Interno “
 ” 
IV.5.4. Ecuación de Lagrange para el Grado de Libertad Interno “
 ” .
IV.5.5. Planteo del Sistema Matricial 
IV.6. Simulación en Matlab: Movimiento del Vehículo 
IV.6.1. Caso de Estudio Nº1 
IV.6.2. Caso de Estudio Nº2 
IV.6.3. Caso de Estudio Nº3 
IV.6.4. Caso de Estudio Nº4 
IV.6.5. Caso de Estudio Nº5 


CAP V. Conclusión 


V.1. Descripción del Trabajo..
V.2. Trabajos Futuros

URI
http://hdl.handle.net/11086/1991
Autor
Argûello, Marcos Exequiel